如果使能FullCAN模式，且CAN控制器报告产生的是一个标准标识符，则验收过滤器首先查询FullCAN标准标识符表，然后在FullCAN模式下处理接收。如果在FullCAN标准标识符表中没有找到匹配的ID，则依次查找下一个存在的表格，直到找到匹配者或查找表结束。一旦发现匹配的ID，就将接收到的报文放入特定的报文缓冲中而不是CAN控制器接收缓冲中，这个特定的缓冲位于验收滤波器的RAM中，而且是在LUT的最后部分。CPU可以在任何时候读取接收到的报文。FullCAN模式的接收工作流程如图2所示。
2验收滤波器的驱动程序开发
2．1 验收滤波器寄存器描述
以lpc2292为例说明其验收滤波器驱动程序的开发。在lpc2292中内嵌2路CAN控制器，它的验收滤波器寄存器如表1所列。注意：这里的起始地址是以验收滤波器RAM的起始地址为基本地址的偏移。如在一般模式下，SFF_sa=O表示独立标准帧标识符的起始地址位于0xE0038000处。
一个表格的大小由其前后2个表格起始地址寄存器的差值决定。例如，SFF_GRP_sa-SFF_sa为独立标准帧标识符查找表格大小。若其值为0，即SFF_GRP_sa=SFF_sa，则独立标准帧标识符查找表格大小为0，在查找时此表格将被忽略。查找表结束寄存器ENDofTable代表查找表结束地址，ENDofTable-EFF_GRP_sa为扩展帧组标识符查找表大小。验收滤波器寄存器AFMR控制其工作模式，具体定义如表2所列。
2．2查找表中标识符格式
①FullCAN的标准标识符表和独立标准标识符表。
要注意的是，每个FullCAN的标准标识符表和独立标准标识符表都必须按升序排列，即标识符1大于标识符O；否则，在AF中将引起表格错误而使接收过滤失败。表格格式如下：
②标准标识符范围表。标识符上边界和下边界(包括上下边界)之间的ID为允许通过ID。表格格式如下：
③独立扩展标识符表。1个独立扩展标识符占1个字，而且需要按升序排列。表格格式如下：
④扩展标识符范围表。它总是成对出现，占用2个字，因此合法的表格必须以偶数个字出现，而且必须按升序排列。表格格式如下：
2．3验收滤波器驱动程序的设计
根据以上说明，就可以设计验收滤波器的驱动程序了。以lpc2292为例来说明如何设计驱动程序。
假定独立标准标识符有ID0和ID1两个，依次按升序排列，组标准帧标识符范围为ID2～ID3(ID2<ID3)；独立扩展帧标识符有ID4和ID5两个，升序排列，组扩展帧标识符范围为ID6～ID7(ID6<ID7)。限于篇幅，这里只以少量ID为例。标准和扩展的独立ID的个数可以增减；标准和扩展的帧ID范围组个数也可根据需要增减，比如可以有2个或2个以上的标准帧ID范围组。(驱动程序详见本刊网站www．mesnet．com．cn--编者注)
3 结论
LPC2000系列ARM微控制器的CAN验收滤波器能够有效地屏蔽总线上不允许通过的报文，大大减轻了CPU的负担，在以CAN总线为通信网络的应用中发挥了很大的作用。
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